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Conception et la réalisation d'un bras pour la pulvérisation des pestcides et embraquer sur une platforme robotique agricole

 

Conception et la réalisation d'un bras pour la pulvérisation des pestcides et embraquer sur une platforme  robotique agricole


Résume : 


La robotique joue un rôle important dans la production agricole. Les chercheurs se concentrent maintenant sur différents paramètres opérationnels agricoles pour concevoir des véhicules agricoles autonomes car les machines agricoles conventionnelles dépendent des cultures et de la topologie.


Dans le cadre d’un projet du laboratoire LCS qui vise à concevoir un robot autonome agricole pour la pulvérisation des pesticides sur les cultures de fraise, notre objectif consiste à faire l’étude mécanique du bras pulvérisateur de ce robot.


Le but de robot est de pulvériser des pesticides sur les plantes en utilisant un bras qui fera une rotation horizontale à l'aide d'un moteur et pour aboutir à cette fin nous avons organisé notre travail en Trois Parties :


 * Partie 1 : les robots autonomes pour l environnement et l agriculture , cette partie donne un aperçu sur les robots en général et sur les robots agricoles en particulier.


 * Partie 2 : Étude de mouvement du bras du robot˝, dans cette partie qui est une partie indispensable, on va établir les équations du mouvement du bras. 


 * Partie 3 : Modélisation et réalisation du bras ˝, ce chapitre est une partie pratique, il concerne le modèle mécanique, le design et la réalisation du bras.


Mots clés : robot, autonome, mécanique, bras, modélisation, agriculture, cinématique, dynamique.




Titre:   Conception et la réalisation d'un bras pour la pulvérisation des pestcides et embraquer sur une plateforme  robotique agricole.


Chapitre I :   Les robots autonomes pour l'environnement et l'agriculture


1. Introduction 


2. Les robots 


2.1 Définition 

2.2 Les différents types du robots 


3. Les robots agricoles 


3.1 Définition

3.2 Quelques types de robots et leurs fonctionnalités 


4. Présentation générale d’agri-Eco robot

 

5. Conclusion 


Chapitre II :   Etude mécanique de mouvement du bras


1. Introduction 


2. Paramétrage 


3. Torseur cinématique


4. Torseur cinétique


5. Torseur dynamique


6. Torseur des forces


7. Principe fondamental de la dynamique -théorèmes généraux


7.1 Théorème de la résultante dynamique

7.2 Théorème du moments dynamique


8. Discussion


Chapitre III :   Le dimensionnement et la conception du bras


1. Introduction


2. Matériels et méthodes


2.1  Matériaux de l’impression

2.2  La description de tuyau 

2.3 Méthode de modélisation et l’analyse des déformations

2.4 L’impression en 3D 

2.5 Logiciel de l’impression


3. Le dimensionnement du bras 


4. Calcul du contre poids 


5. L’Etude hydraulique du tuyau 


5.1 Le positionnement de tuyau 

5.2 Pompe à eau et ses caractéristiques

5.3 Les pertes de charge 


6. Buse de pulvérisation 


7. Généralités sur les moteurs à courant continu 


7.1 Avantages et inconvénients des moteurs à courant continu

7.2 La description de moteur utilisé 


8. Modélisation en CAO du bras sous CATIA V5 


9. L’analyse des déformations par RDM6


10. Conclusion 




Auteurs :  ABBANI AYOUB  &&  AIT SIDI ALI YASSINE


Langue de projet :  Français        

 

Nombre de pages :  59 pages


Taille :   3.02 MB 

 

Type de fichier :  PDF     



Faculté des sciences – Université Mohammed V – Rabat



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